自動駕駛領域的傳感器有GMSL相機、毫米波雷達、激光雷達、超聲波等，采集時也涉及到環境、音頻、V2X地圖等方面的傳感器。越來越豐富的傳感器，帶來的是更多挑戰。
電子秉承著讓研發更簡單Make R&D Easier的理念，專注于嵌入式軟硬件開發測試、總線開發測試的研發與應用。
近年來昆易電子著重于自動駕駛領域，在自駕數據采集、圖像處理算法、數據注入、虛擬仿真測試等方面開發了一系列高性能工具與定制化解決方案，以應對汽車電氣智能化帶來的變化與挑戰，已成為多家國內自駕一線企業的工具供應商。
昆易數據采集方案
圖片來源：昆易電子官網
作為自動駕駛系統的“觸角”，自動駕駛領域的傳感器設備種類十分豐富，包括GMSL相機、雷達有如毫米波，激光，超聲波，采集過程中也往往會涉及到環境、音頻、V2X地圖等傳感器。
但感知能力并非簡單粗暴地堆砌硬件。在自動駕駛系統日益復雜化的挑戰下，傳感器融合互補成為應對挑戰的最佳路徑之一，而在汽車內部，如何管理和利用來自多臺數采設備的數據又成為需要解決的問題。
自動駕駛的數據采集中，視頻方面，相機有100萬像素，200萬像素，300萬像素，500萬像素等等；獲取數據后，則需要對數據進行H264、H265等不同格式的壓縮；此外，數采還涉及相機曝光，如將相機、雷達進行組合曝光，對數據進行有效的采集......以上都是自動駕駛行業亟待解決的問題，為此昆易電子都推出了相關的解決方案。
關于自動駕駛的數據采集類型，昆易電子有幾種不同類型的方案：
第一種是直接采集。數采設備接入所有的傳感器，并由數采設備進行控制，如控制授時、傳感器供電、曝光、以及其他傳感器，保證對整個數據同步地采集記錄，沒有經過其他的各種多元化的處理。
第二種更進階的采集方案，昆易電子稱為旁路采集。考慮到現在的大部分傳感器自身不具備一分為二的特性，昆易電子提供bypass 的硬件設備，將傳感器的數據進行一分為二。在不破壞原有整車線束和整車駕駛特性的情況下，保證采集和域控的正常進行，且兩者之間互不影響。在此方案中，數采設備僅是被動接受傳感器的數據，對傳感器的控制權依然在域控制器。
第三種方式為真值采集。原車所有的傳感器不變，比如一輛車有激光雷達和毫米波雷達，11顆相機，前檔有一個EQ4作為感知，或者說直接用域控做感知，這個時候客戶需要一套真值的系統與其感知能力進行對標。此時會涉及到在車頂上，一個主激光雷達再加兩顆激光雷達作補盲，車頭再加一顆激光雷達補盲，車身四周再加4顆角毫米波雷達補盲。以這樣一套方案，去做整車運行過程中的的數據采集，接著在實驗室去離線分析采集數據和真值的結果，進行感知對比，最終發現解決問題。
針對不同的數據采集方案，昆易有多類型的數據采集、處理、回注設備，支持多種方案和數據閉環的實現。
自動駕駛數據處理工作站（AD Station Pro）
圖片來源：昆易電子官網
AD Station Pro在智能汽車的AD開發測試領域，展示了多通道多類傳感器的數據采集以及運算處理等能力，為用戶的算法開發驗證提供了高效的助力。
AD Station Pro 強大的數據采集以及運算處理等能力, 使得 AD Station Pro 可以運用在多種場景之中。ADS 可以同步采集智駕各傳感器和總線數據，例如視覺、雷達、位姿、多總線等，實現高質量的場景數據采集，同時可以作為域控，應用在robotaxi的場景。
其優勢體現于：
首先是高同步精度。高達 500μs - 1ms 同步精度, 支持 PTP、GPS(PPS) 同步，支持高傳輸帶寬，滿足 RAW / YUV 等視頻原始數據的落盤 (AD Station 4000 Pro)。
其次是高處理性能。該設備可搭建域控制器快速原型, 支持開放如 V4L2、Socket CAN、ROS 等數據接口, 能夠直接接入傳感器的原始數據, 在試驗中快速驗證算法模型, 方便快捷地進行迭代與驗證。
其三體現于高適配性。AD Station Pro 適配市場主流傳感器，高清相機包括森云、Leopard、舜宇、聯創、德賽、海康、殷創等廠商的 GMSL 相機，激光雷達則涵蓋禾賽機械及固態激光雷達全系列、速騰聚創機械及固態激光雷達全系列、Innovation 300 線、velodyne 激光雷達等，并適配于MobileyeQ4、地平線 J2/J3、Maxieye、Minieye 等智能攝像頭，以及諾瓦泰、導遠、北斗星通、華測、戴世等RTK / IMU。
作為國產自研品牌，昆易以高效技術支持服務。數據處理工作站響應速度快，支持定制化開發。
昆易數據回注系統
回注設備在智駕仿真中的重要性無須多言，對于某些難以復現的場景數據，如交通事故的還原、加塞的車輛、動物在馬路亂竄等，當實車測試發送一次數據后便難以復現第二次。
在數據回注的需求場景下，昆易電子看到設計的復雜性與傳統系統相比已不可同日而語，如系統定義復雜，仿真設計復雜，測試代碼復雜，并涉及到軟件測試、系統測試、整車測試。其復雜度相比過去，量級有了明顯的提升。昆易電子智駕數據回注設備則能讓這些Corner Case素材形成數據原型，注入到域控制器中，隨后域控制器可利用上述數據形成開環的感知結果輸出。
圖片來源：昆易電子
昆易智駕數據回注系統作為高階自動駕駛的閉環測試流程中重要一環，承擔著測試域控制器功能和性能的重要任務。結合回灌軟件和場景仿真軟件，通過包括視頻注入、總線注入、車載以太網注入等方式，高效完成控制器的開環測試和回歸測試。
該系統可實現多路采數據和虛擬場景數據的同步回注，板卡適配多種主流串行、解串芯片，系統靈活適配不同種類傳感器和智駕方案，配合場景管理、回注評價系統，可以完成端到端的集群測試、評價。
其中，在數據格式內容適配方面，該數據回注系統單路視頻支持800萬像素，30fps，并廣泛支持美信，TI，ROHM等Serdes主流方案；輸入支持H264，H265，YUV，RAW等各種視頻圖像格式，輸出支持YUV422，RAW12等傳輸格式。網絡層面，支持CAN/CANFD/LIN等常用總線協議，同時支持車載以太網Base T1。
此外，該系統的又一功能特點還在于板卡間的時間同步和數據同步。板卡間支持高精度時間同步協議，板卡間同步精度可達1ms，并支持控制器主動同步觸發傳輸。
據昆易介紹，該數據回注系統可應用于采集數據回灌算法開環測試、場景仿真軟件注入開環測試、基于集群的域控制器軟件回歸測試方案等場景。通過使用昆易智駕數據回注系統搭配AD STATION PRO，可構建起自動駕駛系統的數據閉環。
GMSL旁路模塊（VCAR BYPASS GMSL）
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隨著各廠商自駕方案的層層升級，旁路方案的需求量越來越大。昆易電子自主研發生產的GMSL旁路模塊，實現了在相機數據采集的同時，與域控制器保持實時通訊。
在相機接入后，可以輸出兩路，其中1路給到域控制器，同時該通道可以進行域控與相機的I2C通訊，維持域控制器對相機的控制；另外一路給到AD Station，去做采集與后處理等工作。
該GMSL旁路模塊支持2路GMSL相機的旁路轉發，市面上主流相機均可適配。
車載以太網模塊（VCAR BYPASS ETH）
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昆易電子自主研發生產的千兆車載以太網轉換網關主要應用在具備車載以太網能力的汽車測試場景中，可以實現以太網的數據流解碼、分析，進而實現車載以太網和普通以太網的互通。該設備支持2路/4路 1000/100 BASE-T1收發，支持1000/100 BASE-T1旁路轉發采集。
該以太網模塊支持1000 BASE T1 和 100 BASE T1轉換(千兆，百兆以太網可相互轉換，可靈活應用于各種網口)，支持IEEE/Legacy轉換（兩種網絡協議切換，可涵蓋市面上的車載以太網協議）。其產品功能包括Mirror功能、透傳功能等。
Mirror功能支持車載以太網T1-1和車載以太網T1-2互通交互，普通以太網（RJ45）可抓取車載以太網T1-1和車載以太網T1-2的所有報文并發出。
而透傳功能方面，若車載以太網T1-1和車載以太網T1-2不進行互通交互，普通以太網（RJ45）可抓取車載以太網T1-1和車載以太網T1-2的所有報文并發出。
昆易車載以太網模塊的多項便捷功能支持設備發現功能，設備配置信息讀取，設備配置狀態修改，設備固件在線升級。
打通測試環節 完整工具鏈應對軟件定義挑戰
隨著新能源汽車朝著電氣化、智能化的發展，軟件價值被提升到前所未有的高度，“軟件定義汽車”也成為行業中的重要前沿方向。然而，當前的SDV模式尚處于探索時期，隨著軟件在整車中的比重越來越大，軟件故障也逐漸演變成為汽車召回主因。如何降低甚至避免汽車軟件故障、提高汽車安全性是整個汽車行業需要深思的問題。
昆易電子成立于2011年，成立至今擁有32項知識產權，280多位員工，研發占比60%以上，其愿景是讓研發更簡單，定位是嵌入式研發汽車測試工具解決方案和服務。服務的行業有汽車、教育、航空航天、軌道交通。產品和解決方案有基礎軟件的開發、仿真測試平臺、數據采集和分析工具、ADAS數據閉環解決方案、測試服務等。
在智能化、網聯化的趨勢下，近年來昆易電子著重于自動駕駛領域，在自動駕駛數據采集、圖像處理算法、數據注入、虛擬仿真測試等方面持續發力，開發出一系列高性能工具與定制化解決方案，以應對汽車電氣智能化帶來的變化與挑戰。
經過10年的發展，昆易逐步建立了涵蓋系統開發、軟件、硬件、算法、測試等智能的完善的研發團隊。未來，昆易將圍繞自動駕駛工具鏈持續投入研發，致力于成為擁有自主技術、國際一流的完整工具鏈提供者。
