概述：
? 替代人工在各個沖壓工位上進行物料搬運、上下料等工作，提高整條生產線效率。
? 根據沖壓生產特點實現沖壓自動化無人生產。
? 替代人工進行重復性、高危險性、高節拍的動作。
? 節約人力勞動成本、提高產能、質量及工藝穩定性、提高人員及設備安全性
圖一：主流機械結構圖
沖壓機器人根據沖壓生產的特點，有二次元機械手、三次元機械手、4軸沖壓機器人、5軸沖壓機器人等多種類型。我們將針對目前市場主流的4軸沖壓機器人方案【見圖一：主流機械結構圖】作為分析對象，做整體的解決方案描述。
圖二：沖壓機器人系統技術需求
目前沖壓機械手的主要技術要點【見圖二：沖壓機器人系統技術需求】分析，針對末端抖動抑制、重復定位精度、效率節拍、安全性、聯動性、易用性等大家所關注的問題，市場主流的幾種配置：【PLC/單片機/運動控制器+通用伺服】的方案，不能完全滿足市場的技術需求現狀，深圳微秒運用自身驅控一體化的優勢，RSD系列機器人專用型伺服系統整合邏輯控制、運動控制、伺服驅動器三位一體，內置運動控制曲線算法，綜合有效的解決了市場之所需【見圖三：深圳微秒驅控一體解決方案】，系統架構圖、系統配置說明及控制方案特點。
系統配置說明
驅控一體配置RSD300機器人專用伺服驅動器
電機配置升降軸：750W，旋轉軸：750W,
伸縮軸：750W，校正軸：400W。
編碼器類型17位單圈/多圈絕對值
最大速度(m/s)3m/s
最大加速度(m/s2)5m/s2
標準節拍周期20次/分鐘
I/O接口56路輸入，32路NPN輸出
重復定位精度±
圖三：深圳微秒驅控一體解決方案
控制系統特點：
? 機器人專用型驅控一體伺服，自由度軸數靈活組合【2軸、3軸、4軸、5軸】
? 總線通訊效率高，無脈沖發送抗干擾強，20次/分鐘，最高可達28次
? 柔和的內置運動控制曲線，更好的慣量控制有效抑制機臺振動及末端抖動
? 多機連線通訊模塊化設計，聯動互鎖，自由組合及調整工藝方便
? 省配線、安裝簡潔方便、每軸驅動自帶14入/8出的IO點*4軸
? PTP點到點的控制方式，重復定位精度±
? 支持觸摸屏、手持器接口直接無縫對接
? 支持拖動示教功能、多種產品工藝程序存儲
圖四：4軸沖壓機器人控制柜
